Long poème ou vaste récit en prose au style soutenu qui exalte un grand sentiment collectif souvent à travers les exploits d'un héros historique ou légendaire. (TLF)

ex. L’Iliade et l’Odyssée, d’Homère (fin du VIII° s. avant J.-C); L’Enéide, de Virgile (I° s. avant J.-C)

 

Selon Gaston Boissier, l’épopée «est une narration poétique d’événements mémorables. C’est à peu près ainsi que la définissait Horace quand il disait qu’elle montre les grandes guerres et les belles actions des rois et des chefs :
Res gestœ regumque ducumque et fortia bella.»
https://fr.wikisource.org/wiki/Les_Épopées_françaises_au_moyen_âge : Gaston Boissier «Les Épopées françaises au moyen âge», Revue des Deux Mondes, 3e période, tome 64, 1884 (p. 241-263).